Un poco de historia
Mayo 2007
Navegando páginas de robótica encontré una que me llamó la atención porque mostraban un brazo robot hecho de madera al que movían aplicando fuerza a un conjunto de jeringas unidas por tubos plásticos.
Desde ese mismo momento me obsesioné con armar mi propio robot. En primer lugar aproveché que tenía que hacerme algunos análisis y le pregunté a la doctora si tenía algunas jeringas o tubos de suero que me facilitara. Al cabo de un par de minutos regresó con una bolsa llena de material descartable que ya había vencido. Fue un momento de felicidad total, me sentía como un niño con juguete nuevo.
En diferentes visitas al supermercado fui comprando palitos de helados, pegamento, pinzas para papel, escarbadientes y cualquier otra cosa que me parecía necesario para el proyecto.
Lo único que faltaba era ponerme a armarlo y la oportunidad se presentó cuando renuncié a mi empleo. Como me sobraba el tiempo y estaba histérico me decidí a comenzar.
Empecé por el esqueleto de madera, comencé a unir palitos de helado y muy pronto ya tenía los diferentes bloques definidos. Utilicé un plato de madera como base, de esos que tienen una canaleta en el lateral.
Una vez terminado la estructura de madera añadí clavos cortados a modo de bisagras y añadí las jeringas y tubería. Funcionó perfecto, la construcción duró aproximadamente una semana, luego me llamaron a una entrevista laboral que por suerte salio de maravillas y el proyecto quedó olvidado en un rincón del cuartito a donde va a parar todo lo que no se usa.
Agosto 2009
Hace algunas semanas decidí que era hora de continuar y me puse a investigar como controlar el movimiento del brazo electrónicamente.
Lo primero que tenía que hacer es adaptar un motor para ejercer fuerza sobre una jeringa así que me puse a pensar en ello y llegué a la conclusión de que tenía que emplear un tornillo y tuerca, así es como terminé armando un actuador lineal con motor paso a paso.
Por último armé un circuito para manejar el motor con un 16f84 y l293d.
A continuación una guía de como armar el brazo:
Herramientas
- Minidrill con mechas, lija y discos de corte.
- Pistola encoladora.
- Pinzas para papel.
- Morsa de banco, no es indispensable pero ayuda un montón.
Materiales
- Palitos de helado.
- Clavos, preferentemente largos.
- Jeringas.
- Tubos de suero.
- Pegamento.
Procedimiento
Unir con pegamento los palitos de helado empleando las pinzas de papel para mantenerlos en su lugar hasta que sequen.
Cortar los excedentes usando un minidrill con disco de corte.
El circuito
La fuente de alimentación
Circuito de control
El código
PROCESSOR 16F84
LIST R=DEC
INCLUDE "P16F84.INC"
#DEFINE DEMORA 4
tiempo equ 12
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC & _PWRTE_ON
org 0
bsf STATUS,RP0
movlw B'00000011'
movwf TRISA
bcf STATUS,RP0
clrf PORTB
bsf STATUS,RP0
clrf TRISB
bcf STATUS,RP0
verificarPulsadores
btfsc PORTA,0
goto sentidoNormal
btfsc PORTA,1
goto sentidoInverso
movlw 0
call salida
goto verificarPulsadores
sentidoNormal
movlw B'00000001'
call salida
movlw B'00000101'
call salida
movlw B'00000100'
call salida
movlw B'00000110'
call salida
movlw B'00000010'
call salida
movlw B'00001010'
call salida
movlw B'00001000'
call salida
movlw B'00001001'
call salida
goto verificarPulsadores
sentidoInverso
movlw B'00000001'
call salida
movlw B'00001001'
call salida
movlw B'00001000'
call salida
movlw B'00001010'
call salida
movlw B'00000010'
call salida
movlw B'00000110'
call salida
movlw B'00000100'
call salida
movlw B'00000101'
call salida
goto verificarPulsadores
salida
movwf PORTB
demora
decfsz tiempo
goto demora
decfsz tiempo+1
goto demora
movlw DEMORA
movwf tiempo+1
return
end
hola, esta muy ineteresante y bueno tu proyecto estoy interesadon en la parte de ensamble del brao entonces desaria si tu puedes enviarmen imagenes o algo asi parecido hacerk de la union de os palitos y como lo armo ps estoy haciendo un proyectico parecido pero estoy quedado en esto agradesco su colaboracion y atencion prestada gracias
edwin fabian martinez(ewin2m@hotmail.com)
Excelente trabajo, soy docente y me gustaría trabajar el proyecto con mis estudiantes. Muchas gracias si me envia el proyecto completo.
soy una niña de 1ro de secundaria y te solicito me envies por favor
los detalles de la construcción del brazo con palitos de helados.
Gracias, te felicito por tu proyecto.
hola explendido proyecto, soy facilitador de la catedra control programablede una escuela tecnica y estoy interesado en realizar con los alumnos de 5to año de eñlectronica este proyecto si pudiese enviar la informacion a mi correo se lo agradeceria..
hola amigo :
que buen proyecto tu me podrias enviar la construcccion del paso a paso del proyecto para armar uno para un prototipo a escala.
muchas garcias mi correo es alexrodfor@hotmail.com.
Viejo, tu proyecto fue asombroso……..tu invento me ayuda mucho para realizar el mio….te agradeceria muchisimo, si me regalaras una guia de los pasos que realizaste para construirlo…..si puedes claro esta.
mi correo es kenmark86@hotmail.com…….y lo repito……muy buen invento…..hasta economico es….
hola me gustaria saver como hisiste eso del motor con la geringa
si me pudieses mandar alguna video de como lo hisite o de como se arma para poder hacer algo parecido
porfabor te lo agradeceria micho adios y muy bueno el brazo
Excelente!!! Si podés enviame fotos para ver como te quedó. En cuanto al motor, es de impresora; del tipo paso a paso con 2 bobinados (2 cables por cada bobina) que deben ser excitadas en secuencia y con la polaridad correcta para generar el giro a la velocidad adecuada. En el programa del microcontrolador podrás ver la secuencia de excitación de los terminales. Saludos.
me gusta quiero ver mas experimentos como este.
hola man!!
me anime a armar el braso siempre basandome en tu disenho pero con algunas modificaciones pero man lo que quisiera que me ayudaras es con el circuito para moverlo pero lo que quisiera saber es que motor utlisastes para mover el pin por que ocuope unos motores y no me funcionaron
de ante mano gracias!!
mi correo marito_chellse@hotmail.com
Hola me llamo Diego, el proyecto esta muy bueno, felicitaciones la verdad es que soy alumno de la EET de Totoras, Santa Fe y me gustaria realizar el proyecto.
Si no es mucha molestia me podes mandar la guia completa paso por paso a la siguiente direccion produccionesdisa@hotmail.com desde ya muchisimas gracias
Diego!
Hola, antes que nada, me encanto el proyecto, muy bueno te felicito. Tambien te comento que estoy cursando la Escuela Tecnica, y me gustaria armar este proyecto me podrias mandar la guia paso por paso. Desde ya muchas gracias.
Diego
Hola (: Me podrias mandar la guia para hacer el proyecto paso a paso, la verdad esque me intereso mucho, muy buen proyecto
Graciaaaaaaaas
HOLA ME AGUSTADO TU ROBOT HIDRAULICO….
HEY ME PODRIAS A YUDAR CON ESE PROYECTO QUISIERA TENER LA GUIA COMPLETA SOY ESTUDIANTE DE 2º BACHILLERATO Y SE ACERCA UNA FERIA DE CIENCIAS EN MI COLE Y ME GUSTARIA HACER ESTE PROYECTO…
GRACIAS
jmg16@live.com
Que original y quisiera toda la guia parta poder pasar la clase de robotica.l
hola!!!! muy bueno tu trabajo!! jeje fijate que soy estudiante de primer año de bachillerato y nos fusto tu brazo robot para hacer un proyecto que nos dejo el profe de ciencias, nos podrias ayudar, dandonos mas o menos explicado como controlarlo es q lo armamos pero… nos trabamos xfa xfa xfa!!!
Gracias por escribirme y en general muchas a gracias a todos por interesarse en este proyecto.
Realmente es mucha la gente que me pide una guía o manual y para todos tengo la misma respuesta: Lo que ven en este post es lo que hay, nada mas.
Los aliento a que consigan los materiales y traten de armar sus propias versiones, verán que es un proceso muy divertido en el cual se aprende muchísimo.
Saludos y espero que compartan sus logros.
hola porfavor mandame la guia, no seas malo quiero aprender o sino mandame algo mas sencillo para iniciar
hola mandame la guia completa porfa
Hola Andres, gracias por comentar. La idea de este post es compartir lo que hice en mi tiempo libre y animar a otros a construirlo. Me parece excelente que lo compartas con tus hijos, seguramente lo disfrutarán. El secreto está en ponerse a armarlo, sin importar demasiado el resultado, sinó disfrutando el paso a paso. Desde ya te invito a compartir tus logros enviandome fotos para publicarlas en este espacio o a través de un link a tu sitio.
Hola, gracias por tu comentario. La razón por la que uso un microcontrolador es porque los motores paso a paso necesitan una secuencia determinada de pulsos para girar en uno u otro sentido, además de poder controlar con mucha precisión la velocidad.
Gracias por la imaginación, has conseguido que intente hacer uno parecido al tuyo, y gracias a eso, lo intentaré controlar con el pc, por el puerto paralelo.
asi conseguiré pasar más tiempo con mis hijos, para que disfruten viendolo.
saludos.
No creo que sea de hoy para mañana. jejejeje
Me sorprende este post, lo voy a agregar ahora mismo a mi RSS.
Hola soy profesor de taller de informatica y electronica, me gustaria recibir mas informacion sobre este robot y los pasos para construirlo. Desde ya muchas Gracias
realemente da verguenza ajena que haya tanta gente pidiendo un manual o intrucciones para hacer esto… hay algo que se llama “pensar” y es lo que hizo posible el brazo que pudieron ver en las fotos. ¿no es mas gratificante ponerse a pensar 30 minutos (deberia alcanzar para diseñar el brazo) y sentir que lo hicieron ustedes mismos, en vez de pedir instrucciones, manuales, medidas y procedimientos? ¿no les parece tambien que es un abuso e insulto pedirle esas cosas al hombre que lo penso y que compartio la idea con ustedes, tratando de parecer desesperados para lograr que se lo envien? ¿realmente piensan que es tan dificil hacer esto? no me asombra que el mundo este asi con tantas personas sin pensamiento contructivo y crítico. quieren todo predigerido para usarlo, no son capaces de mover un dedo en nada…
pablo: mas alla de lo comentado mas arriba, creo que te quedo muy bien. felicitaciones! aunque tengo que reconocer que seria mas facil poner interruptores en cada motor para moverlos (de los que tienen 6 pines y 3 posiciones), en vez de un microcontrolador. igualmente para aprender a usar microcontroladores es muy didactico. gracias por compartir con la gente y suerte!
Que tal?
La robotica me encanta! Me gustaria la guia completa de como armar el brazo.
Gracias,
Fernando
hola ¿me pasas la gia paso a paso? gax mi correo es santi_xD12@hotmail.com copialo tal cual como esta chau
enviame todos los pasos con fotos si puedes este es mi mail alex_herrera2705@hotmail.com y verdaderamente esta super felicitandote
me gustaria que me mandaras la guia completa de este exelente trabajo principalmente el del actuador gracias mi correo es andresjulianxegg@hotmail.com gracias
Ke pena mi correo es andresjulianxegg@hotmail.com de nuevo gracias
hola mira soy de colombia y me gustaria que me mandaras la guia paso a paso para construir el brazo de antemano muchas gracias
Este es mi correo para que me contactes porfavor, te lo agradeceria mucho
mmm_the_boss@hotmail.com
Amigo en este momento tengo que hacer un pequeño proyecto para la clase de Rebotica, quisiera saber si tu me puedes ayudar a armar uno como el que tu armastes, te lo agradeceria..!
OYE AMIGO ME GUSTARIA QUE ME MANDARAS LA GUIA COMPLETA DE COMO PDER HACERLO,EN TU VIDEO OBSERVO SOLO UN CERVO EN MOVIMIENTO ENTONCES QUIERO SABER CUANTOS MUEVES Y CUANTOS GRADOS DE LIBERTAD LE DISTE
hola quiero el prosedimiento para crear el controlador del brazo
Que tal?. Soy profe de informatica y me gustaria poder recibir toda la guia paso a paso para armar el robot. Muchas Gracias. Muy buen proyecto.