El comienzo de este proyecto se remonta al año 2008, cuando luego de ver algunos videos de robots hexápodos en youtube se me antojó construir mi propia araña.
Comencé a investigar las distintas alternativas y los mejores desarrollos contaban con motores servo del tipo usado en aeromodelismo.
Encargué un par de servos por mercado libre para hacer pruebas y en una semana ya los tenía en casa. Me encontré con algunos inconvenientes a la hora de testear su funcionamiento ya que operan con señales PWM (modulación por ancho de pulsos) y en ese entonces solo contaba con algunos circuitos ne555 y la señal proveniente del puerto paralelo.
Luego de algunas pruebas llegué a la conclusión erronea de que tenían un funcionamiento muy errático, por lo tanto decidí postergar el desarrollo.
Al año siguiente (2009) volví a hacer pruebas pero esta vez empleando un 16F84 con el que tuve mejores resultados así que encargué mas motores por ebay. Mientras tanto comencé la construcción del esqueleto utilizando una placa de fibrofácil.
Llegaron los motores en un par de meses, ya tenía las partes cortadas pero no contaba con el tiempo suficiente para continuar con este proyecto.
Quedó cajoneado durante 4 años hasta hace unos días que tuvimos 5 días feriados y retomé mi hobby.
Para desarrollar el circuito controlador empleé 2 microcontroladores 16F628A corriendo a 20MHz, la entrada de datos se procesa mediante la generación de una interrupción y la lectura de los datos serie recibidos mediante protocolo de transmisión RS-485, para lo cual desarrollé un circuito conversor RS-232 -> RS-485 lo que me permite una distancia máxima teórica de 1200 metros (mil doscientos!) por par trenzado común.
La programación de los microcontroladores la realicé en assembler para tener un control preciso de los tiempos de sincronismo (serie y PWM).
La aplicación de prueba que envía señal a la placa está programada en C#.NET.
A continuación las imágenes de todo el proceso:
Herramientas empleadas:
Minitorno con accesorios de corte, lijado y fresado; limas y lápiz
Caladora portatil
Morsa
Limas, mechas, accesorios para minitorno
Taladro
Pasos:
Primero dibujé en cartón las formas de las patas y las recorté
Usando los moldes de cartón corté las piezas de una plancha de fibrofácil
En la siguiente imagen pueden apreciarse los servomotores Mystery SD90 9g, construidos en nylon, con un peso de 9 gramos y un torque de 1.8 Kilogramos en 1 centímetro.
(4 años mas tarde…)
Empleando una pistola encoladora (de barras de silicona) pegué los motores y sus respectivos accesorios a las partes de las patas
Usando una caladora de banco recorté la placa de fibrofácil que sirve como cuerpo del robot.
Luego de montar los servos de la base y casi todas las patas va tomando forma
En las siguientes imágenes algunos pasos del armado de la placa controladora de servos
Por último el inicio de la etapa de pruebas
En este video puede verse como cobra vida recibiendo señal desde la pc por puerto serie (serie sobre rs-485)
En un próximo post voy a entrar en los detalles del diseño de la placa controladora.
